Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

[InvitéInvité]

Voici une observation a priori très intéressante! qui a été faite par le robot Curiosity il y a de cela pratiquement trois ans (le 29 janvier 2014).

Je viens de retrouver ce cas dans mes archives en regardant un peu ma documentation des TLP.

Ce qui est particulièrement intéressant ici, c'est que:

- Les deux caméras stéréoscopiques (Front Hazcams) ont enregistré simultanément un objet qui s'est déplacé.

- Les deux caméras ont enregistrés quatre paires stéréoscopiques parfaitement synchronisées


- L'objet semble s'être déplacé quand le robot en a fait de même...

- L'objet semble être en lévitation (à la fin de la séquence)

- L'observation a duré 15 minutes... puis bizarrement, le robot semble avoir changé de position et l'objet n'est plus dans le champ de vision...

Front Hazcam:
Left B 2014-01-29 15:32:16 UTC                                           Right B 2014-01-29 15:32:16 UTC


Left B 2014-01-29 15:36:50 UTC                                           Right B 2014-01-29 15:36:50 UTC


Left B 2014-01-29 15:42:51 UTC                                           Right B 2014-01-29 15:42:51 UTC


Left B 2014-01-29 15:47:29 UTC                                           Right B 2014-01-29 15:47:29 UTC



Les photos en haute résolution sont ici sur le site de la NASA : http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=#/?slide=527



2014-01-29 15:32:16 UTC: Image 1 (Gauche) - Image 1 (Droite)

2014-01-29 15:36:50 UTC: Image 2 (Gauche) - Image 2 (Droite)

2014-01-29 15:42:51 UTC: Image 3 (Gauche) - Image 3 (Droite)

2014-01-29 15:47:29 UTC: Image 4 (Gauche) - Image 4 (Droite)



Ceci dit, une vérification s'impose en superposant les images pour vérifier si ce n'est pas un problème de caméra ou de pixels...Même si on a deux caméras

J'ai donc superposé les deux séquences d'images et on peut voir que ce ne sont pas des pixels morts mais on a bel et bien un objet mobile perçu par les deux caméras.

Séquence GIFs animés - Caméra de droite
Séquence GIFs animés - Caméra de gauche

Notez bien dans la séquence de droite, le bidule qui est très clairement un ''glitch'' quelconque (en haut vers la gauche) mais qui ne se déplace pas du tout et est lié à la caméra de droite. Idem pour la caméra de gauche.

Bref, c'est assez intrigant car les deux caméras semblent bien avoir filmé de façon simultanée un truc se déplaçant visiblement selon une trajectoire cohérente entre les deux séquences d'images et pendant 15 minutes.

Les paramètres de calibration du banc des caméras stéréoscopiques pourraient permettre d'identifier la distance et donc la taille réelle de l'objet.

Même s'il faut comme toujours savoir rester prudent, c'est très intéressant...

Cordialement,

Julien

[martinEquipe du forum]

Je n'observe rien

[martinEquipe du forum]

J'ai visionné sur le site de la NASA, il y a sans doute un défaut d'image, il y a également un point lumineux au sommet du cratère  .

[HannibalAdministrateur]

Je n'ai pas les outils pour le vériffier mais est ce que il y a une surface vitré commune aux deux caméras? l'objet semble évoluer en même temps que les caméras, si il n'y avais qu'une caméra j'aurais dis qu'il y avais quelque chose sur l'objectif.

[Robert04Equipe du forum]

Bonjour

On voit pas mal de reflets brillants sur les roues du rover, et le soleil à l'air pile poil dans l'axe. Je pense que tout est lié.

Qu'en pensez vous ?

Cdt

Robert

[InvitéInvité]

Bonjour à tous,

En vision binoculaire, il y a une notion très importante appelée ''disparité''. Pour un point donné, elle est perçue (pour simplifier) comme la différence entre les positions à droite et à gauche (sur une droite horizontale par exemple). Pour un banc de caméras stéréoscopiques parfaitement calibrées (focales, positions et orientations relatives, ouverture des champs de vision, tailles des images, contraste,...), La disparité fournit une information directe sur la profondeur. 

La variation de la disparité fournit aussi une information sur le mouvement.

Les équations sont assez coriaces.

Ce qu'il faut savoir c'est que plus l'objet (assimilé à un point) est éloigné des caméras, plus la disparité est faible et plus l'objet est rapproché plus celle-ci est importante.

Cette notion de disparité en vision artificielle est directement en relation avec la vision humaine.

Une petite expérience rapide: Mettez votre doigt à quelque centimètres de votre nez et vous verrez qu'il vous apparaîtra comme étant très à droite pour votre oeil de gauche et très à gauche pour votre oeil droit. À ce moment-là la disparité horizontale est très importante.

Si vous éloignez maintenant votre doigt de votre visage tout en le gardant à la même distance des deux yeux, pour chacun des yeux, on verra le point se rapprocher du centre du champ visuel de chaque oeil. Et la disparité qui est la différence relative de perception entre les deux yeux ira en diminuant.

Idem pour les caméras stéréoscopiques en vision artificielle. Vous verrez aussi cette différence dans les deux images stéréoscopiques diminuer avec l'augmentation de la profondeur.

Ce qu'il faut donc noter, c'est que la disparité est inversement proportionnelle à la profondeur.

Donc dans notre cas ici, si l'objet avait été très proche des caméras, on aurait eu une disparité très élevée (doigt proche de votre visage).

Or ce n'est pas du tout le cas ici. La disparité est très faible. L'objet n'est donc pas proche du robot.

Un autre point important ici est que le focus est à l'infini. Donc tout objet sur la caméra apparaîtra comme flou. C'est ce qu'on peut d'ailleurs voir dans la séquence d'images de la caméra de gauche. Il y a une poussière sur la caméra. Et elle est floue. Sur la séquence de droite le "glitch" est en relation avec le capteur CCD (ou sa protection). Étant donné que:

- ce sont des images brutes non traitées (RAW images);

- le bidule est apparu de façon transitoire;

- le bidule a été perçu par les deux caméras simultanément pendant 4 prises de vues consécutives s'étalant sut 15 minutes comme un objet se déplaçant à quelques dizaines de mètres (en raison de la faible disparité);

- l'hypothèse d'un pixel mort est à exlure puisque le bidule s'est déplacé et qu'un pixel mort ne se produit pas simultanément dans deux caméras.

je crois que c'est vraiment la première fois que je considère qu'on a là quelque chose de vraiment intéressant, même s'il faut bien sûr rester prudent!

Cordialement!

Julien

[HannibalAdministrateur]

Dis moi Julien, est ce que tu n'a pas cette impression toi aussi que le bidule avance en même temps que le rover? c'est ce qui m'intrigue, ça donne l'impression que son déplacement est lié au rover.

[InvitéInvité]

Dis moi Julien, est ce que tu n'a pas cette impression toi aussi que le bidule avance en même temps que le rover? c'est ce qui m'intrigue, ça donne l'impression que son déplacement est lié au rover.

Oui, absolument! Au départ, j'ai pensé à des pixels morts, Mais cette explication n'est pas du tout la bonne, l'anomalie étant visible sur les deux caméras... 

J'ai superposé les images (voir les deux GIFs animés) et dans les trois premières, l'objet (si c'en est bien un!) reste pratiquement à la même distance du robot mais à l'approche du sommet de la colline ou du bord du ravin, il s'est déplacé beaucoup plus nettement vers la gauche.

En vision artificielle, nous avons aussi une contrainte qu'on utilise pour éliminer les faux objets qui peuvent faire leur apparition (en raison du bruit par exemple). C'est la contrainte de continuité spatio-temporelle. Or, elle est parfaitement vérifiée ici. 

Le comportement de l'objet est très cohérent entre les deux séquences d'images. Autrement dit, il n'est pas filmé n'importe où et n'évolue pas de façon sangrenue... ( ex: disparité changeant de façon bizarre...). 

Pour moi, même s’il faut bien sûr rester prudent, l’hypothèse d’un objet réel qui se serait déplacé avec le robot tout en  restant éloigné ne me semble pas du tout farfelue! Le robot semble s’être dirigé vers l’endroit où se trouvait l’objet…

NB. Vous aurez besoin d'un outil pour les GIFs animés pour pouvoir visualiser ces deux documents:
 
Séquence GIFs animés - Caméra de droite
Séquence GIFs animés - Caméra de gauche

Cordialement!
 
Julien

PS: C'est bien la première fois que je vois une telle anomalie 3D filmée 4 fois et qui ne corresponderait pas à un objet réel. L'objet semble aussi avoir la taille d'une balle de tennis...

[Robert04Equipe du forum]

Bonjour

Sur les images de  15:47:29 UTC le point lumineux n'est pas du tout situé au même endroit, chose qui serait l'inverse si c'était un objet physique ( exemple une canette posée sur le rocher).

Une explication autre que le reflet?

Cdt

Robert


PS: Finalement, c'est sur toutes les prises de vue que le point n'est pas situé au même endroit. Quand vous parlez du doigt devant le nez, l'exemple ne sert que pour l'humain, là les caméras sont indépendantes et le traitement d'image aussi. Si un objet serait bien présent là ou on le voit, il devrait être exactement au même endroit.

[martinEquipe du forum]

Julien, merci pour ces explications

Te serait-il possible de faire un agrandissement.

Merci et bonne journée.

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